انکدر چیست?
انکدرها یا رمزگذارها در واقع تجهیز مکانیکی هستند که حرکت یک جسم را به یک کد دیجیتال و یا آنالوگ تبدیل میکنند تا در تجهیز دیگری بنا به نیاز به تعداد دوران یا سرعت زاویه ای و یا مسافت به نام دیکودر رمزگشایی گردد. به طور کلی انکدرها یک حرکت مکانیکی (خطی و دورانی) را به سیگنال الکتریکی تبدیل کرده تا بتوان مشخصه های متفاوتی را از آن سیگنال مورد استفاده قرار داد، یا به طور ساده تر انکدرها وسیله ای هستند که حرکت دورانی یا خطی را به سیگنال دیجیتالی 0 یا 1 و یا خروجی آنالوگ (0 تا 10 ولت و یا 4 تا 20 میلی آمپر) تبدیل می کنند .
 

معرفی انواع انکدرها :

انکدر ها از لحاظ ساختمان به 2 مدل تقسیم می شوند : 
– انکودر های خطی
– انکودر های چرخشی و یا دورانی

انکدرها از لحاظ عملکرد و ساختمان داخلی به 3 دسته تقسیم می شوند :
– نوری
– مغناطیسی
– خازنی

انکدرها از نظر نوع خروجی سیگنال به 3 دسته تقسیم می شوند :
– مطلق (ABSOLUTE)
– افزایشی (INCREMENTAL)

کاربرد انکدر چیست؟
انکدر حسگری است که به محور چرخ چرخ دنده و یا موتور وصل میشود تا میزان چرخش را اندازه گیری نماید. انکدر ها معمولا خروجی فیدبک را برای کنترلر ارسال میکنند تا پارارمترهای زیر را مشخص نمایند:

– اندازه گیری سرعت

– اندازه گیری و کنترل موقعیت

– جهت چرخش شفت

موارد مصرف انکدر در صنعت:
– اندازه گیری سرعت
– اندازه گیری موقعیت
– اندازه گیری زاویه
– اندازه گیری جهت حرکت شفت
– ماشین های cnc
– ماشین های چاپ
– آسانسور
– روبات های صنعتی
– ماشین های بسته بندی

قسمت داخلی انکدرها :
انکدرهای نوری در واقع یک فرستنده و گیرنده LEDهستند که با قطع نور به ازایچرخش شفت انکدر در خروجی تولید پالس های الکتریکی می کنند که از همین قانون برای انکدر های خازنی و مغناطیسی هم استفاده می شود.

انکدرهای چرخشی  افزایشی :
انکدرهای افزایشی به این معنا می باشد که تا زمانی که انکدر در حال حرکت است در خروجی پالس و سیگنال داریم و برای اندازه گیری سرعت و موقعیت باید در کنترلر تعداد این پالس ها شمارش شود،ولی اگر کنترلر بازنشانی شود(تغذیه آن قطع شده و دوباره روشن شود) موقعیت قبلی انکدر را فراموش کرده و دوباره باید با شمارش پالس های انکدر اطلاعات جدید را کسب کند.یکی از معایب انکدر های افزایشی همین مورد می باشد که نمیتوان متوجه موقعیت قبلی و واقعی انکودر شد که این امر باعث ارزان قیمت بودن این مدل از انکدر ها شده است.

انکدرهای  چرخشی مطلق :
انکدرهای مطلق به این معناست که در هر نقطه و موقعیت که باشد سیگنالی که در خروجی برای کنترلر ارسال میکند بیانگر همان مکان می باشد،در واقع انکدر های مطلق یک تعداد عدد یونیک برای هر زاویه از انکدر دارند که با قرار گیری در آن نقطه پالس و کد آن در خروجی ظاهر میشود.این انکدر ها نسبت به انکدر های افزایشی گرانتر بوده و پس از هربار بازنشانی کنترلر موقعیت شفت انکدر فراموش نمی شود.
انکدرهای چرخشی مغناطیسی :
این انکدرها هم همانند انکدرهای افزایشی بوده ولی در تولید پالس از سنسورهای اثر هال استفاده شده است.
انکدرهای چرخشی سینوسی و کسینوسی  resolvers:
همانطور که در شکل مشاهده می کنید ،این انکدر ها تفاوت عمده ای با انکدر های افزایشی و مطلق دارد،با این تفاوت که در این انکدر ها پالس ها به صورت دیجیتال نبوده و به صورت سیگنال آنالوگ می باشد که با اندازه گیری فرکانس و اختلاف فاز و شمارش نقاط صفر سیگنالها می توانیم سرعت،موقعیت و جهت حرکت شفت را به دست آوریم.

انکدرهای افزایشی خطی :
این انکدرها از نظر پالس های خروجی همانند انکدر های چرخشی بوده ولی این انکدرها در ظاهر بسیار بوده و حرکت آنها به صورت خطی می باشد.
انکدرهای مطلق خطی :
یکی از مدل های دیگر انکدرها به صورت مطلق خطی بوده که کاربرد بسیاری در اندازه گیری های طولی دارد که به خط کش های دیجیتال معروف هستند.